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초록

영어

In this paper, using Zigbee-based wireless sensor networks and Lego MindStorms NXT robot, a remote monitoring and navigation system for mobile robot has been developed. Mobile robot can estimate its position using encoder values of its motor, but due to the existing friction and shortage of motor power etc., error occurs. To fix this problem and obtain more accurate position of mobile robot, a ultrasound module on wireless sensor networks has been used in this paper. To overcome disadvantages of ultrasound which include straightforwardness and narrow detection coverage, we rotate moving node attached to mobile robot by 360 ° to measure each distance from four fixed nodes. Then location of mobile robot is estimated by triangulation using measured distance values. In addition, images are sent via a network using a USB Web camera to smart phone. On smart phones we can see location of robot, and images around places where robot navigates. And remote monitoring and navigation is possible by just clicking points at the map on smart phones.

한국어

본 논문에서는 Zigbee 기반 무선센서네트웍과 레고 마인드스톰 NXT 모듈을 이용하여 이동로봇의 원격주행제어시스템을 개발하였다. 기존 회전센서(encoder)에 의한 이동로봇 위치제어의 오차 문제(미끄러짐 등)를 해결하고 좀 더 정확하게 이동로봇을 제어하기 위해 본 논문에서는 무선센서네트웍상의 초음파모듈을 사용하였다. 초음파의 문제점인 직진성과 협소한 감지범위의 단점을 극복하기 위해 이동로봇에 부착된 이동 노드를 360도 회전시킴으로써 4개의 고정 노드로부터 각각의 거리를 측정하여 삼각측량법에 의해 로봇의 정확한 위치를 추정하였다. 또한 이동로봇의 전면에 부착된 USB 웹 카메라를 사용하여 스마트폰으로 영상이 송신되도록 하였다. 그 결과 스마트폰을 통해 로봇의 위치와 이동로봇의 주변상황을 확인함으로써 이동 로봇을 정확하게 제어할 수 있었다.

목차

요약
 Abstract
 I. 서론
 II. 이동로봇의 원격 주행 제어시스템
  1. 원격 시스템 구성도
  2. 영상 송수신
 III. 위치인식 제어시스템
  1. 위치인식 방법
  2. 초음파 센서모듈
  3. 이동로봇 주행 알고리즘
 IV. 시뮬레이션 및 결과분석
 V. 결론
 참고문헌

키워드

저자

• 박종진 [ Jong-Jin Park | 정회원, 청운대학교 인터넷학과 ]
• 최규석 [ Gyoo-Seok Choi | 종신회원, 청운대학교 컴퓨터학과 ] 교신저자
• 천창희 [ Chang-Hee Chun | 준회원, 청운대학교 정보산업대학원 ]
• 박인규 [ In Ku Park | 정회원, 중부대학교 컴퓨터학과 ]
• 강정진 [ Jeong-Jin Kang | 종신회원, 동서울대학교 정보통신공학과 ]

참고문헌

발행기관

간행물

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• 간행물명

  한국인터넷방송통신학회 논문지 [The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication]

• 간기

  격월간

• pISSN

  2289-0238

• eISSN

  2289-0246

• 수록기간

  2001~2025

• 십진분류

  KDC 326 DDC 380