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Semi-Autonomous Control of Single-Master Multi-Slave Teleoperation of Heterogeneous Robots for Multi-Task Multi-Target Pairing
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
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- 통권
- Vol.4 No.3 (2011.09)바로가기
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- 페이지
- pp.1-17
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A153551
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- This paper focuses on developing a control method for a single-master multi-slave (SMMS)
system to cooperatively control a team of mobile agents for multi-robot multi-task multi-
target (MRMTMT) pairing. Major components of the developed control method are (1) mod-
i ed potential eld based leader-follower formation, (2) adaptive master-slave impedances,
(3) compensation for human induced errors and contact forces, and (4) robot-task-target
pairings. Component (1)-(3) have been developed for formation recon guration, collision
avoidance, and motion control for reliability and robustness.
Component (4) is derived from proven auction algorithms for MRMTMT cases, which
optimizes robot-task-target pairing based on heuristic data. The MRMTMT pairing method
is developed using a weighted attack guidance table (WAGT), which includes bene ts of
subteam-robot-task-target pairs. It converges rapidly - as is the case for auction algorithms
with integer bene ts. Simulations illustrated ecacy of a SMMS system with proposed
Component (1)-(4) of the control method for multi-target capturing and transporting.
목차
Abstract
1 Introduction
2 Semi-autonomous teleoperation control method for a multi-robots-multi-targets approach
2.1 Multi-robot/multi-task/multi-target(MRMTMT)pairing method
2.2 SMMS teleoperation systems with the proposed modi cations
3 Simulation results
3.1 Simulation - Sim(1)
3.2 Simulation - Sim(2)
4 Conclusion & future work
References
키워드
Teleoperation heterogeneous robots multi-agent and multi-target operations저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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