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Passivity Based Adaptive Control of Robotic Manipulators Electrically Controlled
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJAST) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Advanced Science and Technology 바로가기
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- 통권
- Vol.34 (2011.09)바로가기
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- 페이지
- pp.45-54
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A153538
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- This paper presents a general approach for designing position adaptive control of a robot manipulator electrically controlled using passivity technique. Since a direct passive control structure requires precise knowledge of the robot model, the main interest of this contribution is to provide a direct adaptation law in order to improve performances against both robot model parameters uncertainties and disturbances. Besides, the proposed configuration permits a very remarkable facility of implementation. Simulations results are presented to illustrate the main points of this paper.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Robot and Actuator Dynamics Equations
3. State Space Representation
4. Passivity Adaptive Control of the Robots Manipulator
4.1 Adaptation law
5. Results and Discussion
6. Conclusion
References
키워드
Actuator Adaptive Control Output Tracking Passivity Robot Control저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJAST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJAST)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Advanced Science and Technology
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4238
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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