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연구논문

Graphical System Design을 이용한 장애물 회피 알고리즘 검증 및 Rapid Control Prototyping 플랫폼 개발
Development of a Rapid Control Prototype Platform for Obstacle Avoidance Algorithm Evaluation Using a Graphic System Design

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  • 발행기관
    한국방위산업학회 바로가기
  • 간행물
    한국방위산업학회지 KCI 등재후보 바로가기
  • 통권
    제18권 제1호 (2011.06)바로가기
  • 페이지
    pp.85-100
  • 저자
    박찬희, 김성진, 김철생, 양균의
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A149579

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원문정보

초록

영어
This paper presents efficient guidelines that allow unmanned ground vehicles (UGVs) to avoid obstacles and interpret sensor data, which were executed by an embedded real-time processor for rapid control prototyping (RCP) model using a graphic system design (GSD) programming language. The obstacle avoidance algorithm uses data from laser sensors in order to enable the UGV to make decisions on how to navigate around its environment. Our research control algorithm was implemented on a real-time system, and data were transferred from a real-time processor to a robot. The robot successfully moved towards its goal by pre-making way-points and avoiding arbitrary obstacles by following the newly made way-points using this algorithm. By integrating commercially-available, off-the-shelf hardware and by using GSD program, we greatly improved the repeatability of developing an autonomous robot that drives and plans its own path.

목차

Abstract
 1. 서론
 2. 연구 배경 및 시스템 구축
 3. 실험결과
 4. 결론
 참고문헌

키워드

Graphic system design Rapid control prototyping Obstacle avoidance Unmanned ground vehicle

저자

  • 박찬희 [ Park, Chan Hee | (사)전북대학교 자동차부품·금형기술혁신센터 연구개발실 선임연구원 ]
  • 김성진 [ Kim, Sung Jin | (사)전북대학교 자동차부품·금형기술혁신센터 연구개발실 선임연구원 ]
  • 김철생 [ Kim, Chul Sang | 전북대학교 기계설계공학부 교수 ]
  • 양균의 [ Yang, Gyun Eui | 전북대학교 기계공학과 교수 ] 교신저자

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국방위산업학회 [Korean Association of Defense Industry Studies]
  • 설립연도
    2000
  • 분야
    사회과학>군사학
  • 소개
    본 회는 국방 및 방위산업에 관한 학술적 조사연구와 정보교류를 통하여 이론과 기술정보체계를 정립하고 방위산업에 관한 학술적 자료의 개발보급과 국제협력 사업의 강화를 꾀함으로써 국방 및 방위산업 발전에 기여함을 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국방위산업학회지 [Journal of the Korean Association of Defense Industry Studies]
  • 간기
    연3회
  • pISSN
    1738-6144
  • 수록기간
    2000~2025
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 390 DDC 355

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