Earticle

현재 위치 Home

An Analysis of Parallel Approaches for a Mobile Robotic Self-localization Algorithm

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJFGCN) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Future Generation Communication and Networking 바로가기
  • 통권
    vol.2 no.4 (2009.12)바로가기
  • 페이지
    pp.49-64
  • 저자
    Priscila Tiemi Maeda Saito, Denis Fernando Wolf, Ricardo José Sabatine, Kalinka R. L. J. C. Branco
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A147780

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Self-localization is a fundamental problem in mobile robotics. It consists of estimating the position of a robot given a map of the environment and information obtained by sensors. Among the algorithms used to address this issue, the Monte Carlo technique has obtained a considerable attention by the scientific community due to its simplicity and efficiency. Monte Carlo localization is a sample-based technique that estimates robot´s pose using a probability density function represented by samples (particles). The complexity of this algorithm scales proportionally to the number of particles used. The larger the environment, the more particles are required for robot localization. This fact limits the use of this algorithm in large size environments. In order to improve the efficiency of the Monte Carlo technique and allow it to be used in large environments we propose a parallel implementation of it. Our implementation is based on OpenMP and MPI message passing interface. Experimental results are used to show the efficiency of our approach.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Related Work
 3. Monte Carlo Localization
 4. Parallel Processing
  4.1. Parallel Implementation
 5. Experimental results
 6. Conclusion and Future work
 References

키워드

Performance Attributes – parallel implementation of algorithms.

저자

  • Priscila Tiemi Maeda Saito [ Computer Systems Department, Institute of Mathematics and Computer Science University of Sao Paul, São Carlos, SP – Brazil ]
  • Denis Fernando Wolf [ Computer Systems Department, Institute of Mathematics and Computer Science University of Sao Paul, São Carlos, SP – Brazil ]
  • Ricardo José Sabatine [ Computational Physical Department, Institute of Physics of São Carlos University of Sao Paulo, São Carlos, SP - Brazil ]
  • Kalinka R. L. J. C. Branco [ Computer Systems Department, Institute of Mathematics and Computer Science University of Sao Paul, São Carlos, SP – Brazil ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJFGCN) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJFGCN)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Future Generation Communication and Networking
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2233-7857
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

이 권호 내 다른 논문 / International Journal of Future Generation Communication and Networking vol.2 no.4

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.