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Systematic Method for Kinematics Modeling of Legged Robots on Uneven Terrain
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
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- 통권
- vol.2 no.2 (2009.06)바로가기
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- 페이지
- pp.9-18
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A147494
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- The paper develops a systematic method for kinematics modeling of multi-legged robots for walking on rough terrain. An extended D-H table is proposed for characterizing the robot joints and linkages parameters that capture the motion. The equations of motions are set up using this table for different frames starting from the robot reference frame, going through individual legs and finally reaching feet-terrain contact frames. The composite equation of motion is formed from those of individual legs. The formulation allows determining actuations to various joints for achieving a desired robot motion, while optimizing a performance index such as a stability measure. For illustration, the method is applied to SILO4, an articulated quadruped.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Kinematics modeling of multi-legged robots
3. Example
4. Forms and applications of the kinematics model
5. Conclusions
References
키워드
Legged Robots Kinematics Modeling.저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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