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End-effector Position Analysis of SCORBOT-ER Vplus Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJAST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Advanced Science and Technology 바로가기
  • 통권
    vol.29 (2011.04)바로가기
  • 페이지
    pp.61-66
  • 저자
    Anurag Verma, Vivek A. Deshpande
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A147417

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This paper features the kinematic analysis of a SCORBOT-ER Vplus robot arm which is used for doing successful robotic manipulation task in its workspace. The SCORBOT-ER Vplus is a 5-dof vertical articulated robot and all the joints are revolute [1]. The kinematics problem is defined as the transformation from the Cartesian space to the joint space and vice versa. The Denavit-Harbenterg (D-H) model of representation is used to model robot links and joints in this study along with 4x4 homogeneous matrix. SCORBOT-ER Vplus is a dependable and safe robotic system designed for laboratory and training applications. This versatile system allows students to gain theoretical and practical experience in robotics, automation and control systems. The MATLAB 8.0 is used to solve this mathematical model for a set of joint parameter.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Kinematic Model of SCORBOT-ER Vplus Robot
 2.1. Denavit & Hartenberg (D-H) Notation
 2.2. Kinematic Relationship Between Adjacent Links
 3. Result
 4. Conclusion
 References

키워드

Forward kinematics Vertical articulated robot D-H model

저자

  • Anurag Verma [ 1Principal, G. H. Patel College of Engineering & Technology ]
  • Vivek A. Deshpande [ Asst. Professor in Mechanical Engineering, G. H. Patel College of Engineering & Technology ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJAST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJAST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Advanced Science and Technology
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4238
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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