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초록

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재난 대응 작업에서 정확하고 신뢰할 수 있는 위치 파악은 매우 중요하다. 재난 상황에서 로봇이 신속하게 대응하는 것은 핵심적인 역할을 수행한다. 그러나 재난 환경의 특성으로 인해 정교한 센서 기반의 SLAM이 적절히 작동하지 않을 수 있다. 본 연구에서는 VIO기반 UWB 협력 측위 정확성을 향상하기 위한 방법론을 제안합니다. 이에 따라 VIO와 UWB를 비교하여 재난 상황에서의 정확한 위치 파악을 위한 솔루션을 탐구한다. 실험은 실제 구조 상황을 모사하기 위해 DWM3001CDK와 아이폰을 사용하여 구조자가 이동하면서 UWB 인프라를 구축하고 측위 작업을 수행했다. 실험 결과는 UWB 무선통신으로 얻은 앵커 위치와 VIO를 통해 추정된 앵커 위치로부터 삼각 측량한 구조자의 위치를 나타냈다. 이를 통해 VIO 기반 UWB 협력 측위의 정확성과 효과성을 평가하고, 재난 상황에서의 구조 작업에 적합한 솔루션으로 활용할 수 있음을 확인했다.

목차

요약
1. 서론
2. 관련연구
3. 성능 검증 시나리오 및 분석
3.1. 실험 환경 및 데이터 수집방안
3.2 초기 성능분석
4. 결론
Acknowledgement
참고문헌

저자

• 한민호 [ AI 융합네트워크 학과 아주대학교 ]
• 고영배 [ 소프웨어학과 아주대학교 ] 교신저자

참고문헌