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초록

한국어

몇 년 전까지는 대부분의 로봇 애플리케이션은 산업 및 제조와 관련된 산업용에 내장되었으며, 산업용 로봇은 제한적이고 표준화된 환경에서 단순하고 반복적인 동작을 수행하였다. 산업용 로봇과 달리 서비스 로봇은 다양한 환경에서 복잡하고 자율적인 동작을 해야 하므로 어려운 문제를 안고 있으며 산업용 로봇에 비해 다소 더 딘 성장을 보였다. 그러나 서비스 로봇은 가정, 사무실, 공장 등 사람들의 생활 및 작업 공간에 적용될 수 있는 장 점이 있다. 로봇 공학의 패러다임은 특정 산업 기술에서 소비자, 가정 및 서비스 시장으로 이동하고 있다. 따라서 본 논문에서는 로봇 공학의 패러다임에 대한 서비스 로봇의 구조와 구동환경을 중심으로 서비스 로봇의 작업공간, 구조, 동작특성 등을 살펴보고자 한다.

영어

Until a few years ago, most robotic applications were built into industrial and manufacturing-related industries, and industrial robots performed simple and repetitive motions in a limited and standardized environment. Unlike industrial robots, service robots must perform complex and autonomous movements in various environments. As a result, the field of service robots has a difficult problem and has shown a somewhat slower growth compared to industrial robots. However, service robots have an advantage that can be applied to people's living and working spaces such as homes, offices, and factories. Therefore, in this paper, we will look at the service robot's work space, structure, and motion characteristics, focusing on the structure and operational environment of the service robot for the robotics paradigm.

목차

요약
Abstract
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Convergence of Service Robots
2.1 Categories of Service Robots
2.2 Convergence of Service Robots Using Humanoid Robots
Ⅲ. Consideration of Workspace and Robot’s Locomotion
3.1 Type 1: Large, Well-constructed Buildings
3.2 Type 2: Small, Variably Structured Buildings
3.3 Type 3: Outdoors
Ⅳ. Mobility Comparison of Service Robots
4.1 Even and Uneven Ground
4.2 Slopes
4.3 Escalators/Elevators
4.4 Stair
Ⅴ. Conclusions
REFERENCES

저자

• 곽환주 [ Hwan-Joo Kwak | 현대오트론 전동화제어2팀 ]
• 김동원 [ Dong W. Kim | 인하공업전문대학 디지털전자과 교수 ] Corresponding Author

참고문헌