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초록

한국어

이 논문에서는 여러 대의 로봇들이 협력하여 미로를 탈출하는 방법을 제안한다. 논문에서 사용된 교육용 로봇들은 ZigBee로 서로 통신할 수 있으나, 로봇들의 연산기능이 낮아 서로 협력하여 문제를 해결할 수 없다. 로봇의 모션제어로 통로를 직립 보행하도록 하였으며, 절대거리 센서를 이용하여 교차로와 막다른 골목을 인식하면 중앙제어 시스템에 전송하여 명령을 받는다. 여러 로봇들이 동시에 미로에 들어가서 효과적으로 미로를 탐색하도록 하는 미로 탐색 알고리즘을 수정하였다.

영어

A maze-escaping method with cooperating work of robots alongside one another will be proposed in this paper. Educational robots can communicate each other using Zigbee; however, they can't solve problems together due to their lack of arithmetic function. The robots walk upright controlled by a motion program; furthermore, they recognize an intersection or a dead-end in the use of distant sensors with sending data and receiving commands from the central control system. The maze-search algorithms were modified so that all robots can effectively navigate the maze.

목차

요약
 Abstract
 1. 서론
 2. 관련연구
  2.1 지능형 로봇의 협동작업
  2.2 로봇의 위치 인식
 3. 인간형 로봇과 중앙제어 시스템
 4. 협력작업을 통한 로봇 주행 알고리즘
  4.1 로봇의 주행 알고리즘
  4.2 병렬 로봇 주행의 예
  4.3 따라가는 로봇의 경로 선택 문제
  4.4 로봇의 충돌 방지 문제
 5. 결론
 REFERENCES

저자

• 전봉기 [ Bong-Gi Jun | 신라대학교 컴퓨터공학과 ] Corresponding Author

참고문헌